電磁式直流電動機由定子磁極、轉子（rotor）、換向器、電刷、機殼、軸承(bearing)等構成，電磁式直流電動機的定子磁極由鐵心和勵磁繞組構成。根據其勵磁方式方法的不同又可分為串勵直流電動機、並勵直流電動機、他勵直流電動機和複勵直流電動機。因勵磁方式不同，定子磁極磁通的規律也不同。
串勵直流電動機的勵磁繞組與轉子（rotor）繞組之間通過(tōng guò)電刷和換向器相串聯，勵磁電流(Electron flow)與電樞電流成正比，定子（組成：定子鐵芯、定子繞組和機座）的磁通量（磁通）隨著勵磁電流的增大而增大，轉矩近似與電樞電流的平方成正比，轉速隨轉矩或電流的增加而迅速下降(descend)。硬齒麵齒輪減速機為達到特別低的輸出轉速，可以通過兩個齒輪減速機相聯的方法來實現。當采用這種傳動方案時，可配置電機的功率必須依賴於減速機的極限輸出扭矩，而不能通過電機功率來計算減速機的輸出扭矩。其起動轉矩可達額定轉矩的5倍以上，短時間過載轉矩可達額定轉矩的4倍以上，轉速變化率較大，空載轉速甚高。可通過用外用電阻(resistance)器與串勵繞組串聯、或將串勵繞組並聯換接來實現調速。
並勵直流電動機的勵磁繞組與轉子（rotor）繞組相並聯，其勵磁電流(Electron flow)較恒定，起動轉矩與電樞電流成正比，起動電流約為額定電流的2.5倍左右。硬齒麵齒輪減速機傳動的效率是所有傳動式中效率最高的一種，其效率比蝸杆傳動要高的多。 行星齒輪減速機的效率主要由齒輪及軸承的摩擦決定。轉速則隨電流及轉矩的增大而略有下降(descend)，短時過載轉矩為額定轉矩的1.5倍。轉速變化率較小，為5%~15%。可通過(tōng guò)消弱特性：波粒的輻射的恒功率（指物體在單位時間內所做的功的多少）來調速。
他勵直流電動機的勵磁繞組接到獨立的勵磁電源供電，其勵磁電流也較恒定，起動轉矩與電樞電流成正比。轉速變化也為5%~15%。可以通過消弱特性：波粒的輻射恒功率（指物體在單位時間內所做的功的多少）來提高轉速或通過降低轉子繞組的電壓來使轉速降低。
複勵直流電動機的定子（組成：定子鐵芯、定子繞組和機座）磁極上除有並勵繞組外，還裝有與轉子（rotor）繞組串聯的串勵繞組。齒輪減速機是我國廣泛運用在華東地區、華東地區、用於塔引入式起重機機械的回轉機構，廣泛應用於冶金、礦山、起重、運輸、水泥、建築、化工、紡織、印染、製藥等領域。串聯繞組產生磁通的方向與主繞組的磁通方向相同，起動轉矩約為額定轉矩的4倍左右，短時間過載轉矩為額定轉矩的3.5倍左右。轉速變化率為25%~30%。轉速可通過消弱特性：波粒的輻射強度（strength)來調整。
換向器的換向片使用銀銅、鎘銅等合金材料(Material)，用強度特別高的（strength)塑料（結構:合成樹脂、增塑劑、穩定劑、色料)模壓成。電刷與換向器滑動接觸，為轉子（rotor）繞組提供電樞電流(Electron flow)。電磁式直流電動機的電刷一般采用金屬石墨電刷或電化石墨電刷。轉子的鐵心采用矽(silicon)鋼片疊壓而成，一般為12槽，內嵌(qiàn)12組電樞繞組，各繞組間串聯接後，再分別與12片換向片連接。